최초의 사무라이 정권 가마쿠라 막부

타이라(平)씨 일족정치에 대한 반감이 무사단·귀족·사원사이에서 커지자, 미나모토노 요리토모(源賴朝)는 타이라씨타도의 병 을 일으켰다. 요리토모는 1183년 동국의 행정권을 장악, 카마쿠라(鎌倉)를 거점으로 하여 세력을 확대해 나간다. 1185년 단노우라(壇の浦)의 싸움으로 타이라씨를 멸망시키고, 칙허로 슈고(守護)·지토(地頭)의 설치권을 얻어내어 군사권을 장악하였고, 1192년에는 무사의 통솔자를 의미하는 세이이다이쇼군(征夷大將軍)으로 임명된다. 이 무가정권을 카마쿠라막부(鎌倉幕府)라 하는데 , 이후 약140년간 계속되었다.
카마쿠라막부에는 쇼군(將軍)의 밑에 중앙의 조직으로 사무라이토코로(侍所)와 쿠몬죠(公文所)·만도코로(政所)·몬츄죠(問注所 )등이 있었다. 또한 각지의 공령과 장원에는 쇼군의 가신을 슈고·지토로 파견하여, 치안유지와 연공징수를 담당케 하였다.
막부지배의 근본은 토지에 대한 권리(式)을 매개로 한 장군과 가신과의 주종관계에 있었으므로, 카마쿠라 막부는 봉건제도에 기초한 일본최초의 정권이었다. 그러나 천황조정의 코쿠시(國司)와 장원영주들이 여전히 존재하였고, 무사들은 토지의 일부권리만 을 가졌으므로, 그 지배체제는 무가와 천황조정 귀족의 이원적 지배체제로, 봉건제도는 아직 미숙하였다.